T型机械手主机本体根据结构形式，分为软索式和硬臂式 2 大类。软索式助力机械手通常与滑动轨道配合使用，它的特点是服务范围较大、与其它T型机械手相比，使用更轻便灵活，缺点是在T型机械手和工件之间有障碍物时不便于使用，以及对工人的操作熟练程度要求高一点。
注意：客户会经常质疑它的操作稳定性方面的问题，他们所提出的疑问通常是以葫芦的使用为参照的，大家可以想象一下，葫芦通常是上方的本体行走，下面所吊挂的工件是随动的，因本体和工件之间的连接是柔性的，再加上工人通常是单手扶持工件，因此会出现移动时工件晃动的现象。
而T型机械手移载系统是靠人力拉动的，上面的本体是与下面的工件随行的，而且工人通常是双手操作工件，因此虽然是软索连接，也不会出现晃动的现象，硬臂式T型机械手的结构，是多根刚性臂杆通过几组回转关节连接成一体，实现在一个环形区域内取置工件的应用。
它的特点是更便于实现准确的平衡，以及对工件进行很复杂的操作，也可很方便的避开障碍物，如客户要求在一个较小范围内(直径3.5m 以内)取置工件时，可直接采用立柱或倒挂基础式的固定安装形式，如需较大的服务范围，则与移动平台小车配合使用。
为使T型机械手具有更大的服务范围，本体通常装在滑动轨道或平台小车上，以便于在不同的位置取置工件。通常滑动轨道的布置都采用井字形布置，其中2根固定吊挂在基础上，另1根上活动的，T型机械手悬挂在活动轨道下。活动轨道和助力机械手的移动，通常都有是由人力拉动，2根固定轨道的长度无特别的限制。
活动轨道在设计时应考虑越短越好，基于轨道定长和移动便利的考虑。活动轨道不应超过6M。平台小车有地面行走和空中吊挂行走2种形式。地面行走的平台小车安装了脚轮和支撑脚，依靠人力移动，移动过程中不允许吊挂工件，移动到操作位置后，须放下支撑脚才能进行操作。空中吊挂行走有人力行走和电动行走，在行走时不影响T型机械手的自身操作。
