夹具是整个T型机械手系统中核心的部分之一，整个系统是否好用也主要由夹具设计的好坏决定，是根据客户使用的工艺要求和工件状态而专门定制的，因此它是一种非标设计，平时工程师的主要工作也集中在这一部分。
是否能制造出好的夹具，不取决于公司的规模大小，也不取决于加工设备的好坏以及工程师的职称高低，而是取决于是否在T型机械手方面，有足够的设计和制作经验，以及能否便利的与客户工程师进行面对面的多方面交流，以便准确的了解客户的需求和使用环境状况。
因为T型机械手系统是一个非标设备，在客户购买之前，是难以见到一模一样的样机的，他们实际购买的是一个方案或概念，能否很好地将这个概念设计和制作成客户所需要的设备，就取决于前面所谈到的那2条。
T型机械手设备，简单的说，它仅仅是一种助力工具而已，评判它好坏的标准应该是，它是否能较好的满足大部分工件的大部分操作。作为专用夹具，尽量能用于专用的用途，如考虑太多的用途，必然导致夹具过于复杂及笨重，而影响操作。
根据结构形式的不同，大致可分为以下几类：吊钩式、夹持平移式、吸附平移式、夹持翻转式和吸附翻转式等。根椐不同的使用要求和T型机械手本体形式，配置不同的操作系统，可分成主机本体控制和夹具动作控制两部分，这两部分并不是分别独立的，而是有相互控制的管路相联系，以实现各种保护控制和状态的自动切换。
