T型机械手是一种自动机械装置，在机器人领域得到了广泛的应用。可以在工业制造、医药、娱乐服务、军事、半导体制造、太空探索中找到。虽然它们的形状不同，但都有一个共同的特点，就是可以接受指令，定位在三维(或二维)空间的某一点进行操作。那么这样一个高需求的T型机械手的设计要求是什么呢？
一、具有较大的承载能力、良好的刚度和较轻的重量
T型机械手的刚性直接影响抓取工件时的稳定性、速度和定位精度。刚度差的话会造成T型机械手在垂直面内的弯曲变形和水平面内的侧向扭转变形，振动，或者工件在移动时被卡住无法工作。为此，臂一般采用刚性好的导杆来增加臂的刚度，每个支撑和连接件的刚度也需要一定的要求来保证能够承受所需的驱动力。
二、运动速度要合适，惯性要小
T型机械手的运动速度一般根据产品的生产节奏来确定，但不宜盲目追求高速。T型机械手从静止状态达到正常运动速度时开始，从正常速度停止时停止。变速过程是一条速度特性曲线。T型机械手的重量很轻，使得起步和停车都很平稳。
三、动作应该灵活
结构要紧凑小巧，这样T型机械手运动才能轻快灵活。在动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使动臂运动轻快、平稳。此外，对于悬臂机械手，还应考虑臂上零件的布置，即计算臂运动零件的重量对回转、提升和支撑中心的偏置力矩。力矩不平衡不利于T型机械手运动。
过大的不平衡扭矩会引起T型机械手振动，提升时会出现下沉现象，也会影响运动的灵活性。严重的话T型机械手和柱会卡。因此在设计T型机械手时，尽量使T型机械手的重心通过旋转中心，或者尽可能靠近旋转中心，以减小偏转力矩。对于双臂同时操作的机械手，双臂的布局应尽可能与中心对称，以达到平衡。
